6. 机器人标定（具身智能机器人套件）

在连接了机械臂的电脑上执行下面脚本，进行标定，位置跟车载方案一致。机械臂连接到树莓派，在树莓派上执行下面脚本，启动标定。

放羊郎

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放羊郎 · 2025-03-06 12:12:03 发布

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1. 车载机械臂标定（从机械臂）

机械臂连接到树莓派，在树莓派上激活conda虚拟空间后，执行下面脚本启动标定

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --robot.cameras='{}' \
  --control.type=calibrate \
  --control.arms='["main_follower"]'

车载臂中间位置（new middle position）
车载臂零位（ zero position）
车载臂旋转位（rotated target position）
车载臂就绪等待位（rest position）

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2. 桌面机械臂标定

机械臂直接连接电脑后，启动虚拟环境，在连接了机械臂的电脑上执行下面脚本，进行标定，位置跟车载方案一致。

python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=lekiwi --robot.cameras={} --control.type=calibrate --control.arms=[\"main_leader\"]

桌面臂中间位（new middle position）
桌面臂零位（zero position）
桌面臂旋转位（rotated target position）
桌面臂就绪等待位（rest position）

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3. 最终标定文件内容

自动创建两个标定文件，标定之前存在则会删除重建
在这里插入图片描述

follower（车载）
{“homing_offset”: [-2200, 3039, -1068, -1982, 2114, -2333, 603, -1933, -1223], “drive_mode”: [0, 1, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0], “start_pos”: [2049, 3102, 1061, 2048, 2036, 2048, 420, 2952, 2246], “end_pos”: [3224, -2015, 2092, 3006, -1090, 3357, 421, 2957, 2247], “calib_mode”: [“DEGREE”, “DEGREE”, “DEGREE”, “DEGREE”, “DEGREE”, “LINEAR”, “DEGREE”, “DEGREE”, “DEGREE”], “motor_names”: [“shoulder_pan”, “shoulder_lift”, “elbow_flex”, “wrist_flex”, “wrist_roll”, “gripper”, “left_wheel”, “back_wheel”, “right_wheel”]}
leader
{“homing_offset”: [-2031, 3024, -1063, -1921, 2076, -2147], “drive_mode”: [0, 1, 0, 0, 1, 0], “start_pos”: [1995, 3012, 1097, 2048, 2047, 2047], “end_pos”: [3055, -2000, 2087, 2945, -1052, 3171], “calib_mode”: [“DEGREE”, “DEGREE”, “DEGREE”, “DEGREE”, “DEGREE”, “LINEAR”], “motor_names”: [“shoulder_pan”, “shoulder_lift”, “elbow_flex”, “wrist_flex”, “wrist_roll”, “gripper”]}

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