[具身智能-738]：MoveIt2 标准使用步骤（官方标准流程）

普通单机械臂：固定2 个 Groupmanipulator 机械臂主体gripper 夹爪带移动底盘：加 1 个 base 组，共3 个双臂机器人：左右各两组，共4 个。

[具身智能-735] 从ROS 工具分工到野外人形机器人：解锁 “脚 - 身 - 手” 协同的终极挑战，全身一体化体态控制、实时性感知规划、未知场景的容错控制、未知场景的泛化能力，牵引具身智能技术发展

回顾整个发展脉络：MoveIt2解决单独手动；MoveIt2move_group解决不动脚、只动身体；Nav2 解决受限场景单独脚动；MoveIt2+Nav2 解决结构化环境脚 - 身 - 手松耦合协同。这是机器人模块化控制的基础阶段，适合工业固定场景，但受限于分离式架构，无法走向野外复杂环境。野外人形机器人拉开了第二阶段进化：以全身一体化体态控制、实时性感知规划、未知场景容错控制、未知场景泛化能

[具身智能-751]：激光雷达的SLAM与视觉VSLAM的路线之争，各自典型的支持者，各自的优缺点和应用，谁是真正的出路?

激光 SLAM 是现在的“可靠稳定是刚需”视觉 VSLAM 是未来的“智能潜力，天花板高”而激光 + 视觉 + IMU 融合才是机器人与自动驾驶的最终形态。没有绝对赢家，只有场景适配与长期互补。