这是 ros2_controllers 官方提供的标准控制器，全部开箱即用，是机械臂、移动机器人、关节控制的工业标准插件。

我给你整理成一看就懂、直接能用的版本：分类 + 功能 + 用途 + 话题接口。

---

一、先记住：官方控制器都在这个包

plaintext

ros2_controllers

所有下面的插件，都是它提供的，不用自己写。

---

二、官方控制器插件大全（最核心 10 个）

1. Joint State Broadcaster（必用！）

插件类型：状态广播控制器

plaintext

joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster

功能

• 从硬件读取所有关节的 position / velocity / effort
• 转换成 ROS 标准话题 /joint_states
• 给 RViz2、MoveIt2、TF2 提供关节状态

作用

没有它，机器人在 RViz 里完全动不起来！所有机器人第一个必启动的控制器。

输出话题

/joint_states

---

2. Joint Trajectory Controller（机械臂核心）

插件类型：轨迹跟踪控制器

plaintext

joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController

功能

• 接收多点连续轨迹（位置、速度、加速度）
• 控制多关节平滑跟踪轨迹
• 支持位置 / 速度 / 力矩控制

作用

机械臂官方标准控制器MoveIt2 输出的轨迹就是发给它。

输入话题

/joint_trajectory_controller/joint_trajectory

常用工具

rqt_joint_trajectory_controller 图形化拖动机械臂

---

3. Diff Drive Controller（差速底盘核心）

插件类型：移动底盘控制器

plaintext

diff_drive_controller/DiffDriveController

功能

• 输入：Twist 线速度 + 角速度
• 输出：左右轮目标转速
• 自动做差速运动学解算
• 发布 Odometry (里程计) 和 TF

作用

两轮差速小车、ROS 机器人底盘标配Navigation2 的 /cmd_vel 就是发给它。

输入

/cmd_vel

输出

/odom/tf

---

4. Forward Command Controller（直接指令控制器）

plaintext

forward_command_controller/ForwardCommandController

功能

• 最简单的控制器
• 直接把话题收到的数据转发给硬件
• 不做任何 PID、滤波、解算

作用

调试、简单测试、自定义控制用。

---

5. Position Controllers（单关节位置控制）

plaintext

position_controllers/JointGroupPositionController

功能

• 控制每个关节目标位置
• 适用于舵机、机械臂关节

作用

单独控制某个关节转到指定角度。

---

6. Velocity Controllers（单关节速度控制）

plaintext

velocity_controllers/JointGroupVelocityController

功能

控制关节转速

---

7. Effort Controllers（力矩 / 力控制器）

plaintext

effort_controllers/JointGroupEffortController

功能

直接输出力矩 / 电流指令用于力控、柔性关节、机械臂力控制

---

8. Imu Sensor Broadcaster（IMU 数据广播）

plaintext

imu_sensor_broadcaster/ImuSensorBroadcaster

功能

读取 ros2_control IMU 硬件插件的数据发布成标准 ROS IMU 话题

输出

/imu

---

9. Force Torque Sensor Broadcaster（力传感器广播）

plaintext

force_torque_sensor_broadcaster/ForceTorqueSensorBroadcaster

功能

发布力 / 力矩传感器话题

---

10. Steer Drive Controller（阿克曼转向底盘）

plaintext

steer_drive_controller/SteerDriveController

功能

用于无人车、阿克曼底盘、智能车前轮转向 + 后轮驱动

---

三、最常用 5 个官方控制器（你 90% 会用到）

控制器	用途	机器人类型
JointStateBroadcaster	发关节状态（必用）	全部机器人
JointTrajectoryController	轨迹跟踪	机械臂
DiffDriveController	差速运动	两轮小车
ForwardCommandController	直接指令	调试
ImuBroadcaster	发布 IMU	带 IMU 机器人

---

四、超简记忆口诀

• 看状态 → JointStateBroadcaster
• 机械臂 → JointTrajectoryController
• 差速小车 → DiffDriveController
• 直接发指令 → ForwardController
• 传感器 → ImuBroadcaster