分布式具身智能平台（Distributed Embodied Intelligence Platform）：UAV&UGV空地协同自治系统架构（GNSS拒止）

视频、雷达SLAM 巨视安防 2026年5月20日 07:00 上海

中文

构建了一套面向GNSS拒止环境的空地协同自主系统，实现从多模态感知、多机器人融合定位，到任务分配与协同控制的全栈闭环能力。

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英文

Provide a full-stack air-ground collaborative autonomy system, integrating perception, multi-robot localization, task allocation, and coordinated control under GNSS-denied environments.

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分布式具身智能平台（Distributed Embodied Intelligence Platform）

包含四个核心壁垒：

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🔥 1. 多约束融合

• LiDAR / Vision / UWB / Semantic

• Factor Graph统一建模

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🔥 2. 空地协同

• UAV（全局） + UGV（局部）

• 跨域协同

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🔥 3. 多机任务系统

• Task Allocation

• 动态重规划

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🔥 4. 地图系统

• Submap → Global Map

• 可复用 / 可扩展

      

1️⃣ 数据流

• ↓ 主流程（感知 → 决策 → 控制）

• ↔ 横向（UAV ↔ UGV）

• ↑ 反馈（执行 → 感知）

👉 形成闭环：

Perception → Fusion → Map → Task → Control → Execution → Perception

2️⃣ 空地协同被“视觉强化”

        ┌────────────────────┐
        │ Air-Ground Manager │
        └────────────────────┘
           ↙              ↘
        UAV                UGV

👉 明确表达：

• UAV主导（全局）

• UGV执行（局部）

3️⃣ 融合引擎

┌──────────────────────────────┐
│   Factor Graph Fusion Engine │
│------------------------------│
│ Geometric  |  Metric | Semantic │
└──────────────────────────────┘

4️⃣ Map System

Local Map → Submap → Global Map

• Loop Closure

• Map Matching

• Cross-domain Alignment

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5️⃣ UAV vs UGV差异

UAV	UGV
Global View	Local Precision
Sparse	Dense
Fast	Stable