Haption Virtuose力反馈设备

提供6自由度全局力反馈，精度覆盖0.01–10N，延迟仅5ms，主要负责控制Franka机械臂的整体大运动，同时向操作者反馈机械臂受力信息（重量、碰撞、刚性接触）

SenseGlove R1触觉手套

支持40自由度手指追踪，四指主动力反馈+指尖振动触觉，可捕捉手指姿态与抓握力度，用于操控Tesollo DG 5F灵巧手的精细动作，并接收机械手的接触纹理、力信息反馈。

Tesollo DG 5F机械手+ 触觉传感器‌

DG 5F本身是20自由度人形五指机械手，具备7kg抓握力；集成XELA的uSkin传感器后，每个指尖覆盖12个传感点，可检测低至0.1g的接触力，让机械手获得类人触觉感知，实现更精准的物体交互，这套集成方案在2025年第四季度完成交付，2026年第一季度末开始接受商用订单。

机械臂‌

提供‌Franka Control Interface (FCI)‌ 作为标准控制接口，支持1kHz实时控制频率，可通过以太网实现底层双向通信，兼容ROS等科研生态，能精准接收关节扭矩、笛卡尔位姿等控制指令，同时反馈机械臂实时状态，是这套遥操作/具身智能方案的常用执行载体。

整体闭环控制架构

这套系统是面向机器人遥操作、具身智能训练的人机闭环方案，核心流程为：

人→机器人‌

操作者通过SenseGlove R1输出手指姿态、抓握力指令，通过Haption Virtuose输出机械臂位置、姿态指令，两者分别传递给Tesollo灵巧手和Franka机械臂

机器人→人‌

机械手的接触力、纹理信息通过SenseGlove R1以振动+阻力形式反馈给人手，Franka机械臂的受力、惯性信息通过Haption Virtuose以力反馈形式传递给操作者手臂

AI训练扩展‌

整套系统可同步记录轨迹、姿态、力扭矩、触觉的多模态数据，用于训练机器人模仿学习/强化学习策略，实现机器人自主执行+人类远程纠错的混合开发模式。

关于搜维尔科技

我们热衷于遥操作技术的研发与推广。我们热衷于推动技术发展，使其处于技术前沿甚至更前沿。在这个频道上，我们想分享我们基于遥操作技术的最新体验。搜维尔科技与Haption和Senseglove和Tesollo总部均有签署代理合作协议，成为其在中国大陆地区的授权代理经销商。搜维尔科技现支持相关产品购买、咨询与售后支持等服务，欢迎垂询。